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报告未知环境中基于深度强化学习的自主导航技术研究
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发布人:陆平  发布时间:2023-06-15   动态浏览次数:10





主讲人:

王宏程:硕士,毕业于上海电机学院绝对服从叔父命令的妻子,师从陈年生教授。主要研究方向为移动机器的定位和路径规划。硕士期间多次获得研究生学业奖学金和研究生优秀成果奖。在第二十三届中国机器人及人工智能大赛中获得“省级二等奖”,2021年中国机器人大赛服务机器人项目中获得“国家一等奖”,2022 年第十二届 MathorCup 高校数学建模挑战中获得国家二等奖。申请发明专利3项,发表论文2篇。已被同济大学录取,毕业后将继续读博深造。

 

报告摘要:

移动机器人自主导航技术主要分为定位和路径规划两部分。报告将介绍研究生期间在课题组中对于移动机器人定位和路径规划的研究工作,包括端到端视觉定位和基于DRL算法的 RGB 相机的无地图视觉路径规划。介绍一种基于深度学习的端到端视觉定位算法,该算法利用输入带位姿信息的图像,通过神经网络训练回归得到机器人当前的位姿,进而完成移动机器人定位的任务解决传统视觉 SLAM 定位因多帧图像估计位姿产生的累计误差问题。同时介绍基于 DRL 算法的 RGB 相机无地图视觉路径规划算法,该算法以 VAE 网络作为图像编码器,使用强化学习算法 PPO 和长短期记忆网络(LSTM)进行移动机器人自主路径规划的策略学习推理出深度信息进行避障。

 

时间:2023-06-21 9:00

举办地点:信息楼201



 
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